sürtünme kaynağı

Sürtünme kaynağı (EN ISO 4063: Yöntem 42), a, kaynak işlemi grubundan basınç kaynağı . İki parça basınç altında birbirine göre hareket ettirilir, parçalar temas yüzeylerinde birbirine dokunur. Ortaya çıkan sürtünme , malzemenin ısınmasına ve plastikleşmesine neden olur . Sürtünme işleminin sonunda parçaların birbirine göre doğru konumlandırılması ve yüksek basınç uygulanması çok önemlidir. Bu işlemin avantajları, ısıdan etkilenen bölgenin diğer kaynak yöntemlerine göre önemli ölçüde daha küçük olması ve birleştirme bölgesinde eriyik oluşumunun olmamasıdır. Sonuç, bağlantı noktasının çok iyi mukavemet özelliklerine sahip çok ince taneli bir yapıdır. Alüminyum ve çelik gibi çeşitli malzemeler birbirine kaynak yapılabilir. Alaşım oluşturmayan metalik malzemelerin birbirleriyle bağlantısı da birçok durumda mümkündür.

Rotasyonel sürtünme kaynağı

Volan sürtünme kaynağı

Döner sürtünme bir basınçlı kaynak işlemidir. Birleştirme bölgesinde birleştirilecek en az bir parça, dönel simetrik bir şekle sahip olmalıdır. Enerji beslemesi, yalnızca basınç altında birleştirilecek parçaların göreli hareketi ile sağlanır. Birleştirilecek parça sabit durur ve ikinci parça rotasyona alınır. Farklı malzeme kalitesindeki bağlantı elemanlarını borulara (matkap çubukları) kaynaklamak için yaygın olarak kullanılır. Şekillendirilmiş parçalar genellikle boru veya çubuk malzemesi kullanılarak birleştirilir. Bunun örnekleri, amortisörler veya hidrolik silindirler için tahrik milleri ve piston çubuklarıdır.

İşlem Almanya'da 1970'lerden beri kullanılmaktadır. Çok çeşitli malzeme kombinasyonları bu işlemin en büyük avantajıdır. Yanmalı motorlar için milyonlarca egzoz valfi, on saniyeden daha kısa çevrim süreleri ile kaynaklanmıştır (yüksek sıcaklıklı çelikten sertleştirilebilir çeliğe).

Kullanılan makineler torna tezgahlarına benzer . Dönen bir mil ve eksenel olarak ayarlanabilen bir sürgü üzerine kenetlenen ve dönen parçaya bastırılan dönmeyen bir muadili içerirler. Boyutlara bağlı olarak, eksenel kuvvetler birkaç 100 N ila 10.000 kN arasında değişebilir (kabaca 1000 t ağırlık kuvvetine eşdeğer). İlgili makineler daha sonra bir masa veya lokomotif boyutundadır. Konumlandırılmış sürtünme kaynağı (opsiyonel) özel bir uygulamadır ve özel bir kontrol ve özel bir tahrik motoru gerektirir. Bunun için uygulamalar kardan milleri, treyler aksları, eksantrik milleri ve aks stabilizatörleridir.

Sürtünme kaynağı ilk olarak 1891'de Chicago'dan James Bevington'dan bir patent başvurusunda tanımlanmıştır.

Kayar sürtünme kaynağı Genellikle parçalar önden birbirine kaynaklanır. Sürtünmeli sürtünme kaynağı daha yeni bir varyantı temsil eder.Burada parçalar radyal bir örtüşme ile birbirine sürtülür. Bu varyantın avantajları, eşmerkezli bir etki ve daha uygun bir lif yönelimidir. Dezavantajı, meydana gelen proses torklarının önemli ölçüde daha yüksek olmasıdır, bu da kenetleme cihazlarının ve makinelerin seçimini etkiler.

Döner sürtünme kaynağının araştırılması ve uygulanması

Rusya

Sürtünme kaynağının endüstriyel uygulaması, Al Khudikow'un bir patent başvurusu bağlamında başlamıştır. 1970 yılında Rusya'da Vladim I. Vill tarafından yapılan bilimsel bir çalışma, altta yatan etki mekanizmalarını açıkladı ve bu konuda dünya çapında sıklıkla atıfta bulunulan standart bir çalışmadır. 1961'de Rusya'da 30'dan fazla sürtünmeli kaynak makinesi zaten endüstriyel kullanımdaydı.

Almanya

In GDR , sürtünme kaynağı gelişmeler de 1967 yılında başlayan Karl-Marx-Stadt Teknik Üniversitesi şimdi ne Chemnitz , sürtünme kaynak alanında araştırma başlatan adına ZIS Halle 1967 yılında . Araştırma konuları şunları içeriyordu:

  • Sürtünme kaynağı için yapıcı ve teknolojik çalışma belgeleri
  • Sürtünme kaynağında kalite güvencesi
  • Sürtünme kaynağında proses kontrolü
  • Sürtünmeli kaynak bağlantılarının hesaplanması
  • Sürtünme kaynaklı bağlantıların yük taşıma kapasitesi davranışı üzerindeki hataların etkisi

1968'den itibaren GDR'deki endüstriyel kullanım, alet endüstrisinde ilk olarak matkap boşlukları (yüksek hız çeliği malzeme kombinasyonu / C60) için yer aldı. 1970'li yıllardan itibaren türbin yapımı, gemi yapımı, debriyaj ve motor yapımı, raylı araç yapımı, kardan mili üretimi, tarım makineleri yapımı, motosiklet üretimi ve çok daha fazlası gibi diğer sanayi dallarında 1970'den itibaren bir sürtünme kaynağı çalışma grubu da vardı. Teknoloji Odası çerçevesi. Bu çalışma grubunun üyeleri sürtünme kaynağı kullanan firmaların temsilcileriydi. Yılda iki kez, ilgili toplantılarda canlı bir deneyim alışverişi yapıldı.

GDR'de makine üreticisi yoktu, bu nedenle çeşitli endüstri dallarında makineler geliştirildi ve üretildi, örn. B. Takım endüstrisinde sürtünme kaynak makineleri RSA 20 ve RSA 39 ve tarım makinelerinde dikey bir mil ile çalışan RSM 50 SR 100, 10 firma ile işbirliği içinde geliştirildi ve bir takım tezgahı üreticisi tarafından monte edildi. In Karşılıklı Ekonomik Konseyi Aid, VNIIESO Leningrad (SSCB) arasında sürtünme kaynağı teknolojik gelişmeleri özellikle işbirliği yoktu, Gliwice (Polonya), VUZ Bratislava (Çekoslovakya), MTI Budapeşte (Macaristan) IS, ISIM Timişoara ( ro ) ( Romanya) ve TU Karl-Marx-Stadt. 1985 yılında GDR'de endüstriyel kullanımda olan 45 civarında sürtünme kaynak makinesi bulunmaktaydı, bahsedilen kendi kendine yapılan makinelere ek olarak Polonya ve Fransa'dan da bazı makineler vardı.

Almanya'daki sürtünme kaynağı süreci şu anda bilimsel olarak araştırılmakta ve şu kurumlarda daha da geliştirilmektedir: Forschungszentrum Jülich , Münih Teknik Üniversitesi (iwb) Takım Tezgahları ve Endüstriyel Yönetim Enstitüsü ve Magdeburg-Stendal Uygulamalı Bilimler Üniversitesi . Almanya'da, Alman Kaynak Teknolojisi Derneği ve SLV Münih , 1983'ten beri bu alandaki standardizasyon ve deneyim alışverişi ile ilgileniyor .

En önemli Alman sürtünme kaynak makinesi üreticileri şunlardır: H&B ​​​​Omega, Harms & Wende, GS-Steuerungstechnik ve Kuka . Döner sürtünme kaynağı esas olarak otomobil üreticileri ve Daimler ve IFA dahil olmak üzere tedarikçileri tarafından kullanılır . İşlem, diğerlerinin yanı sıra Liebherr hidrolik ekskavatörleri ve MTU Aero Motorları için kullanılır . Petrol ve gaz endüstrisinde, UGS Mittenwalde, boru hatlarının kaynaklanması için süreci kullanır. Almanya'da sürtünme kaynağı konusunda uzmanlaşmış ve çeşitli endüstriyel sektörlere hizmet veren birkaç şirket var: AluStir, ITM Zschaler, LimFox GmbH, Raiser ve Schnabel.

Büyük Britanya

Büyük Britanya'da, The Welding Institute , döner sürtünme kaynağının endüstriyel uygulaması için parametreler ve ayrıca çok sayıda proses varyantı geliştirdi. En önemli İngiliz sürtünme kaynak makinesi üreticileri şunlardır: Blacks Equipment, British Federal, MTI ve Thompson.

Amerika Birleşik Devletleri

Edison Kaynak Enstitüsü, sürecin gelişimini önemli ölçüde yönlendiriyor. Şirket Caterpillar , Rockwell Uluslararası ve Amerikan İmalat ve Döküm kaynak makineleri ilk sürtünme geliştirdi. Bugün MTI lider makine üreticisi olarak kabul edilmektedir.

yörünge sürtünme kaynağı

ISO 15620'ye göre yörüngesel sürtünme kaynağı, bir sürtünme kaynağı işlemidir. İlgili rotasyonel sürtünme kaynağının aksine, buradaki parçaların rotasyonel olarak simetrik olması gerekmez. Enerji beslemesi, bir orbital zımparaya benzer şekilde, birleştirilecek parçaların dairesel salınım hareketi yoluyla basınç altına alınır. Eksenlerin hizalanması aynı kalır. Çok yörüngeli sürtünme kaynağında, bu nedenle "tek yörüngeli sürtünme kaynağı" olarak adlandırılan yörüngesel sürtünme kaynağının aksine, her iki bileşen de titreşir.

Sürtünme karıştırma kaynağı

Sürtünme karıştırma kaynağı prensibi:
1 Dönen aleti daldırın 2 Isı üretmek için bekleyin 3 İşlem 4 Hareketi durdurun 5 Aleti dışarı çekin 6 Bitmiş kaynak dikişini kontrol edin

Kaynak sürtünme karıştırma (: İngilizce sürtünme karıştırma kaynağı , FSW, 4063 EN ISO: Süreç 43) da birçok durumda, içinde sürtünme karıştırma kaynağı Wayne Thomas tarafından 1991 yılında kuruldu denilen, TWI (icat Kaynak Enstitüsü olarak) İngiltere patent korumalı . Sürtünme karıştırma kaynağı ile, sürtünme enerjisi birleştirilecek iki parçanın göreli hareketi ile değil, aşınmaya dayanıklı dönen bir alet tarafından üretilir.

Süreç akışı temel olarak altı adıma bölünmüştür. İlk adımda, takım omzu bileşen yüzeyi üzerinde durana kadar döner bir takım, bağlantı boşluğuna yüksek kuvvetle bastırılır. İkinci adımda, dönen alet birkaç saniye daldırma noktasında kalır. Takım omzu ile birleştirme ortağı arasındaki sürtünme nedeniyle, omuzun altındaki malzeme erime noktasının hemen altına kadar ısınır. Sıcaklıktaki bu artış, malzemeyi plastikleştiren ve birleştirme bölgesinin karışmasını sağlayan mukavemette bir düşüşe neden olur. Besleme hareketi başladığında, dönen takımın yüksek basınçla birleştirme hattı boyunca hareket ettirildiği üçüncü adım başlar. Takımın önü ve arkası arasındaki besleme hareketinin ve dönme hareketinin yarattığı basınç gradyanı, plastikleşen malzemenin takım etrafında taşınmasına neden olur ve orada karışır ve dikişi oluşturur. Dördüncü adımda, dikiş sonunda hareket durdurulur. Beşinci adımda, dönen takım tekrar birleştirme bölgesinden dışarı çekilir. Altıncı adımda, bitmiş kaynak görsel olarak veya tahribatsız muayene yöntemleri kullanılarak incelenir .

Sürtünme karıştırma kaynağının karakteristik işlem sırası nedeniyle, işlem özellikle alüminyum alaşımları için uygundur. Alüminyum alaşımlarının ergitme kaynağı sırasında faz geçişinden kaynaklanan sıcak çatlama ve gözenek oluşumu gibi problemler, sıvı veya buhar fazının olmaması nedeniyle sürtünmeli karıştırma kaynağı sırasında oluşmaz.

Dönen, aşınmaya dayanıklı, hafif eğimli bir sürtünme karıştırma kaynağı aleti, bağlantı boşluğuna bastırılır ve sağdan sola hareket ettirilir.
Uzay mekiği için bir tank iliştiren sürtünme karıştırma kaynak aleti

Proses teknolojisi açısından, dövme ve ekstrüzyon ile bir bağlantı vardır, bir yandan malzeme, ısı girişi ile iş parçası yüzeyine dikey olarak yönlendirilen bir kuvvetle sıkıştırılırken, diğer yandan kısmen plastik malzeme preslenir. dönen takımın geometrisinden kaynaklanan türbülans. Dikişin köküne kadar uzanan bir ekstrüzyon kanalı oluşturulur ( kaynak külçesi olarak da adlandırılır ). Birleştirilecek iş parçaları hareketsiz durur. Kaynaktan önce dikişin özel bir şekilde şekillendirilmesi gerekli değildir.

Alet, kaynak pimine dik olarak düzenlenmiş ve kaynak piminin kendisinden daha büyük bir çapa sahip bir omuzdan oluşur.Omuz, ortam havasını kaynak dikişinden izole etmeyi amaçlayan yarım bir kabuk olarak hayal edilebilir. Kaynak pimi, malzemenin dönmesinden sorumludur. Aletin iş parçası yüzeyine eğimi, delme düzeninde yaklaşık 2° ila 3°'dir. Aletin kendisinde çok az aşınma ve yıpranma vardır ve uygulamaya bağlı olarak birkaç kilometre kaynak dikişi için kullanılabilir.

Sürtünme karıştırma kaynağının avantajları

  • Ek malzemeler gerekli değil
  • yüksek ulaşılabilir dikiş mukavemetleri
  • koruyucu gaz gerekmez
  • nispeten basit süreç akışı
  • çok çeşitli karışık bağlantılar mümkün
  • nispeten düşük sıcaklıklar (alüminyumda kaynak dikişi yüzeyinde yaklaşık 550 °C) ve dolayısıyla az bozulma

İşlem ayrıca yerel özellikleri iyileştirmek ve döküm yapılardaki gözenekleri kapatmak için de kullanılır. FSP ( sürtünmeli karıştırma işlemi ) terimi genellikle FSW ( sürtünmeli karıştırma kaynağı ) yerine kullanılır .

Sürtünme karıştırma kaynağı kullanırken zorluklar

  • Alaşıma ve bileşen kalınlığına bağlı olarak 1 kN'den 20 kN'ye kadar nispeten yüksek işlem kuvvetleri
  • omuzdan bileşene gerekli temas nedeniyle sınırlı 3D yeteneği
  • Aletin çıkışından kaynak dikişinin sonundaki uç deliği. Bunun için otomatik olarak geri çekilebilir bir kaynak pimi ile bir çözüm bulundu (İngilizce: geri çekilebilir pim aracı , RPT).

Sürtünme karıştırma kaynağı ile 30 mm'den fazla kalınlığa sahip farklı malzemelerden levhalar birleştirilebilir. Erişilebilir kaynak derinlikleri ve kaynak hızları, büyük ölçüde birleştirilecek malzemeye bağlıdır ve genellikle artan mukavemet ve sertlik ile azalır. Malzemenin artan mukavemeti ve sertliği ile proses kuvvetleri keskin bir şekilde artar. Bu nedenle proses esas olarak alüminyum için kullanılır. Paslanmaz çelik, bakır veya magnezyum ile karışık bağlantılar da seri olarak üretilmektedir. Metal köpüklerin ve karışık alüminyum-çelik bağlantıların birleştirilmesi de mümkündür.

FSW, örneğin büyük bileşenleri kaynaklamak için kullanılır. Buradaki uygulama örnekleri, uçak endüstrisi, uzay yolculuğu, gemi yapımı, raylı araç yapımı ve otomobil yapımıdır. Daha küçük bileşenlerin seri üretimi, diğer şeylerin yanı sıra, gıda teknolojisinde, tarım makineleri veya plug-in hibrit (PHEV) için soğutucular alanında gerçekleşir. Tıbbi teknoloji için, alüminyum-çelik bağlantıları da seri olarak sürtünmeli karıştırma kaynaklıdır. Geesthacht'taki RIFTEC GmbH, fason üretim olarak sürtünme karıştırma kaynağının önemli bir Alman tedarikçisidir. Şirket içi üretim için FSW makinelerinin üreticileri arasında diğerleri bulunmaktadır. Grenzebach, Fooke ve Stirtec şirketleri.

Diğer bir örnek ise Mazda RX-8'in arka kapıları . Burada sürekli dikiş kaynaklanmaz, sadece noktalar. Buna sürtünme karıştırma nokta kaynağı da denir (İngilizce: sürtünme karıştırma nokta kaynağı, FSSW ). Araç genellikle burada yalnızca dikey bir hareket gerçekleştirir.

Geleneksel olarak, FSW için bu sürecin gereksinimlerini karşılamak için özel olarak tasarlanmış veya dönüştürülmüş özel makineler kullanılır. Tricept robot sistemleri zaman zaman kullanılmaktadır. Maliyetleri azaltmak ve esnekliği artırmak için artık FSW için geleneksel üretim araçları da kullanılıyor. Örneğin, FSW süreci bu arada takım tezgahlarında veya standart endüstriyel robotlarda uygulanmıştır.

Sürtünme karıştırma kaynağının hibrit bir çeşidi, LAFSW kaynağıdır ( lazer destekli sürtünme karıştırma kaynağı ). Bu varyantta, dönen aletin hemen önünden geçen bir lazer ışını tarafından ek termal enerji verilir. Bu, diğer şeylerin yanı sıra, FSW aletini iş parçasına yerleştirirken dikey kuvveti azaltmak ve kaynak hızını artırmak için tasarlanmıştır. Lazer nedeniyle, bu işlem çeşidi artan makine yatırım maliyetlerine yol açar.

Edebiyat

  • Kaynak mühendisliği eğitimi için uzman grup: birleştirme teknolojisi kaynak teknolojisi. 6., revize edildi. Baskı. DVS Verlag, Düsseldorf 2004, ISBN 3-87155-786-2 .
  • U. Dilthey, A. Brandenburg: Kaynaklı üretim süreçleri. Cilt 3: Kaynaklı bağlantıların tasarımı ve mukavemeti. 2. Baskı. Springer Verlag, 2001, ISBN 3-540-62661-1 .
  • K.-J. Matthes, E. Richter: Kaynak teknolojisi. Fachbuchverlag Leipzig, Carl Hanser Verlag, 2002, ISBN 3-446-40568-2 .

İnternet linkleri

Commons : Sürtünme Kaynağı  - Görüntülerin, Videoların ve Ses Dosyalarının Toplanması
Vikisözlük: Sürtünme kaynağı  - anlam açıklamaları , kelime kökenleri, eş anlamlılar, çeviriler

Bireysel kanıt

  1. ↑ Gerd Witt ve diğerleri: Üretim teknolojisinin cep kitabı. Carl Hanser Verlag, Münih 2006, ISBN 3-446-22540-4 ( Google kitap aramasında sınırlı önizleme ).
  2. ↑ James H. Bevington: Tellerin, çubukların vb. uçlarının kaynaklanması için eğirme boruları modu ve boru yapma modu. ABD Patenti No. 463134, 1891.
  3. ↑ AI Chudikov: Sürtünme Kaynağı . 16 Şubat 1956 tarihli Rus patent no.RU106270.
  4. ↑ VI Vill: Svarka metallov treniem. UPP Lensovnarkkhoz, Leningrad, 25 Haziran 1959. And Friction Welding of Metals (Rusçadan çevrilmiş), American Welding Society ve Reinhold Publishing, Şubat 1962.
  5. ^ KJ Matthes ve W. Schneider: Kaynak teknolojisi - metalik malzemelerin kaynağı. 6. güncellenmiş baskı, Fachbuchverlag Leipzig, Carl Hanser Verlag Münih, 2016. ISBN 978-3-446-44561-1 , e-kitap ISBN 978-3-446-44554-3 .
  6. ↑ a b c Dietmar Schober, Alexis Neumann işbirliğiyle: Metallerin sürtünme kaynağı: inşaat, teknoloji, kalite güvencesi. DVS referans kitabı serisi kaynak teknolojisi, Cilt 107, 1991, ISBN 3-87155-124-4
  7. ↑ Marc Lotz: Model tabanlı kontrol yöntemleri ile volan sürtünme kaynağında üretim doğruluğunu artırmak Herbert Utz Verlag, 2012.
  8. ↑ a b c DVS - Alman Kaynak ve Müttefik İşlemler Birliği e. V. - Teknoloji komitesi : Ortak komite DVS / DIN AG V 11.1 / NA 092-00-24 AA “Sürtünme kaynağı”.
  9. ^ Ludwig Appel (GSI mbH, SLV Münih şubesi): Sürtünme kaynağı hakkında güncel bilgiler. İçinde: 23. Sürtünme kaynağı konusunda deneyim alışverişi. SLV Münih, 12 Mart 2019.
  10. ↑ Flaş alın ve sürtünme kaynağı. Braunschweig'de aynı adı taşıyan özel konferansta konferanslar, 8. – 9. Mart 1983. DVS, Cilt 77, ISBN 3-87155-382-4'ü bildirir .
  11. ↑ İlgili işlemlerle birlikte alın ve sürtünme kaynağı. 5-6 Nisan tarihlerinde Stuttgart'ta düzenlenen 3. uluslararası DVS konferansında konferanslar. Aralık 1991. DVS, Cilt 139, ISBN 3-87155-444-8'i bildirir .
  12. ↑ Till Maier (KUKA Deutschland GmbH, Augsburg): KUKA SmartConnect.frictionwelding - KUKA'dan sürtünme kaynak makineleri için Endüstri 4.0 çözümleri. İçinde: 23. Sürtünme kaynağı konusunda deneyim alışverişi. SLV Münih, 12 Mart 2019.
  13. ↑ David Schmicker (IFA Rotorion Powertrain GmbH, Haldensleben): Kardan mili bileşenlerinin ürün geliştirmesi . İçinde: 23. Sürtünme kaynağı konusunda deneyim alışverişi. SLV Münih, 12 Mart 2019.
  14. ↑ Thomas Faber (UGS Geotechnologie-Systeme GmbH, Mittenwalde): Derin sondaj uygulamaları için boruların sürtünme kaynağı. İçinde: 23. Sürtünme kaynağı konusunda deneyim alışverişi. SLV Münih, 12 Mart 2019.
  15. ↑ AluStir: rotasyonel sürtünme kaynağı .
  16. ↑ Bavyera Araştırma Vakfı : Yörüngesel sürtünme kaynağı - metalik malzemeleri birleştirmek için yeni bir anahtar teknoloji
  17. ↑ patent W09310935 : Sürtünme kaynağı ile ilgili İyileştirmeler. 27 Kasım 1992'de kayıtlı , mucitler: WM Thomas, ED Nicholas, JC Needham, MG Murch, CJ Dawes, P. Temple-Smith. ‌
  18. ↑ Göttmann ve diğerleri: DC04 Yumuşak Çelik ve Alüminyum AA6016'dan Yapılmış Sürtünme Karıştırma Kaynaklı Boşluklarının Özellikleri .
  19. ↑ James Careless: Sürtünme Karıştırma Kaynağı. Sürtünme karıştırma kaynaklarını anlama ve onarma. İçinde: AviationPros.com. 6 Temmuz 2007, erişim tarihi 31 Ocak 2021 .
  20. ^ Friction Stir Welding, National Center for Advanced Manufacturing, Louisiana ( İnternet Arşivinde 20 Ocak 2012 hatırası ).
  21. ↑ J. Przydatek: Sürtünme karıştırma kaynağının bir gemi sınıflandırması görünümü. İçinde: 1. Uluslararası Sürtünme Karıştırma Kaynak Sempozyumu Bildiriler Kitabı. Thousand Oaks (ABD) 14.-16. Haziran 1999.
  22. ↑ Fred Delany, Stephan W Kallee, Mike J Russell: Alüminyum Gemilerin Sürtünme Karıştırma Kaynağı. TWI Ltd, 1 Mayıs 2014'te erişildi .
  23. ^ Stephan W. Kallee, John Davenport, E. Dave Nicholas: Demiryolu Üreticileri Sürtünme Karıştırma Kaynağını Uygular. American Welding Society, orijinalinden arşivlenmiştir ; 29 Ocak 2008 tarihinde erişildi .
  24. ↑ Robot destekli sürtünme karıştırma kaynağı. (Proje açıklaması) (Artık mevcut çevrimiçi.) Enstitü Tezgahları ve arşivlenmiş Sanayi Yönetimi, Münih Teknik Üniversitesi, için orijinal üzerinde 30 Haziran 2008 ; 29 Ocak 2008'de alındı .
  25. ↑ George Völlner: ağır hizmet tipi endüstriyel robotlarla sürtünme karıştırma kaynağı. Herbert Utz Verlag, Münih 2010, ISBN 978-3-8316-0955-0 . (PDF (8.2 MB) olarak IWB , TU Münih'te çevrimiçi )